As cidades surgiram como centro das civilizações, e acompanharam a história humana desde a Antiguidade até os dias atuais.
A cidade de Constantinopla, atual Istambul, foi o centro do Império Romano do Oriente
Os mais antigos registros arqueológicos encontrados de ruínas de cidades remontam à Revolução Neolítca, por volta de 4.000 a 3.000 a.C.. A constituição das cidades na Antiguidade tinha por objetivo ser centro de comércio eou também como fortificações de guerra contra inimigos.
Percebe-se nas cidades do período o início da divisão do trabalho e a utilização de meios de troca, como conchas e pedras semipreciososas, no comércio. As cidades surgiram inicialmente como pequenas aldeias às margens de rios, e com o crescimento populacional e das atividades passaram a constituir cidades mais complexas. Os principais locais de surgimento das cidades foram ao longo dos vales dos rios Tigres e Eufrates, na Mesopotâmia; do Nilo, no Egito; do rio Indo, na Índia; do Yang-Tsé- Kiang e Hoang-HO na China; e do San Juan, na Meso-América.
De maior complexidade de atividades, foi necessário criar Estados para a defesa militar e a construção de grandes obras (de irrigação, templos, canais etc.), em um processo de formação das civilizações - termo relacionado aos povos que vivem em cidades.